Lubomír Zaorálek se narodil 6. září 1956 v Ostravě. V roce 1982 ukončil studium na Univerzitě Jana Evangelisty Purkyně v Brně, na fakultě filozofie, obor filozofie a ekonomie. Pracoval mimo jiné jako dramaturg v ostravském studiu České televize, byl zaměstnancem Československé socialistické strany.

V listopadu 1989 byl jedním ze zakladatelů Občanského fóra v Ostravě. V lednu 1990 byl za OF kooptován do Federálního shromáždění.

V roce 1994 Lubomír Zaorálek vstoupil do České strany sociálně demokratické.

Ve volbách v roce 1996 byl zvolen do Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky za ČSSD a poslanecký mandát obhájil ve volbách roku 1998, volbách roku 2002, volbách roku 2006 i volbách roku 2010. V letech 2002–2006 byl předsedou Poslanecké sněmovny

Ve volbách do Poslanecké sněmovny PČR v roce 2013 kandidoval v Moravskoslezském kraji jako lídr ČSSD a znovu získal poslanecký mandát. V lednu 2014 se stal kandidátem ČSSD na post ministra zahraničních věcí ve vládě Bohuslava Sobotky. Dne 29. ledna 2014 byl do této funkce jmenován.

Po rezignaci Bohuslava Sobotky se v polovině června 2017 stal volebním lídrem ČSSD pro volby v roce 2017 a zároveň kandidátem strany na post premiéra.

Lubomír Zaorálek je rozvedený a má tři děti. Mezi jeho zájmy patří literatura a divadlo.